Роболюди
Робот может учиться ходить в виртуальном мире: программа пробует движения, а компьютер рассчитывает, удержал ли он равновесие. Такие тренировки позволяют искать удачные решения до запуска настоящей машины.
Как выглядит виртуальная тренировка
В программе есть виртуальный робот и пол, по которому он пробует ходить. У Unitree опубликован проект unitree_mujoco, у AGIBOT — материалы agibot_x1_train. Они показывают инструменты для такой работы, а не подтверждают готовность любого робота выполнять любые поручения.
Виртуальную попытку можно повторять с другими условиями. Например, разработчик меняет свойства пола и смотрит, справляется ли программа. Это объясняющий пример: конкретные возможности зависят от используемой модели и настроек.
Что меняется на настоящем полу
Компьютерная модель неизбежно упрощает мир. Реальное трение, задержки команд и работа моторов и суставов могут отличаться от расчёта. Поэтому движение, которое выглядело уверенно на экране, требует отдельной проверки на машине.
Перенос обучения из виртуального мира в реальный называют sim2real. Удачный перенос одного движения не делает робота готовым к любой комнате: новый ковёр или препятствие могут оказаться другой задачей. Интерес к этой области как раз в том, чтобы уменьшить разрыв между тренировкой и жизнью.
Пример исследовательской модели — AGIBOT X1.
Источники
Модель в материале: Unitree G1.